Какую кашу? Они все по-разному варяться.
Гречку на молоке варят только продел. Ядрицу - только на воде.
Овсянку - варят на молоке, затем выключают плиту, накрывают крышку и дают постоять /я пользую только Нордик - вариться минуту-две/. Либо, в микроволновке делаю - молоко, хлопья Нордик - на три минуты на полную мощность.
Манку засыпают в кипящее молоко с блюдца очень осторожно, непрерывно помешивая, чтоб не было комков. Лучше всего импортную покупать. Далее варят на медленном огне, помешивая.

Вобще, принцип варки любой каши на молоке - молоку дают закипеть, всыпают осторожно, помешивая, крупу, далее варят на самом тихом огне, периодически помешивая. Добавляют чуток соли. В конце варки - масло, сахар по вкусу.
Время варки разное - зависит от крупы. Самая быстрая - овсянка, самая долгая - пшенка.

не всякий Дуду долетит до середины Днепра